자오온천의 개탕은 1900년 전, 일본 무손(武尊)의 동정(東征)에 참전한 기비타가유(吉備多賀由)에 의해 발견되었다. 에도 시대에는 자오권현(蔵王権現)의 서쪽 등산로로 붐비면서 일찍이 종합 리조트의 면모를 갖추게 되었다. 다이쇼 시대에는 산기슭의 마을과 온천을 연결하는 도로가 개통되고 가로등, 주재소 등 다양한 시설이 설치되면서 관광지로써의 발판을 마련하기 시작했다. 쇼와 시대에 접어들면서 스키장도 개장하고, 이에 따라 로프웨이 등 설치, 관광도로 개통 등 점점 더 관광지로써 자오를 확립해 나갔습니다. 이와 동시에 오래된 료칸과 함께 호텔, 펜션, 민박 등도 속속 개업했다. 동북 최대급의 종합 산악 리조트로 발전하고 있습니다.